ظهرت في اليمن حضارة عريقة, إمتدت قديماً إلى معظم أجزاء الجزيرة العربية, ففي هذا الإقليم من بلادالعرب, قامت حضارة يعود أقدم آثارها إلى ما قبل الألف الأول قبل الميلاد, حضارة جذبت إليها أنظار العالم القديم وأثرت فيه, ممالك في فترات متداخلة ومتعاقبة هي: سبأ ومعين وحضرموت وقتبان (سبأ وذوريدان وحضرموت ويمانه), ومملكة لم تظهر هويتها كاملة هي تلك التي كانت تدعى أوسان، ولا يُعرف بالتحديد بداية كل منها أو كيف اختفت ومتى إنتهى بعضها.
وتنافست المَمالك اليمنية التي تختلف في قوتها, بعضها مع البعض الآخر. وفي نهاية القرن الثاني قبل الميلاد برزت سبأ قوة إستطاعت أن تغزو معين, وكذلك أجزاء من مملكة قتبان الغربية. أما التهديد الخطير لِمَمالك اليمن فهو عندما سيطر الجيش الروماني على مصر, وهاجم نجران ومعين. أما مأرب فقد صمدت وتراجع الرومان بسبب قلة الماء وإنتشار الأمراض. سنتكلم بإختصار عن الممالك اليمنية:
مملكة سبأ وهي الأقدم من بين الممالك اليمنية القديمة فتاريخ سبأ هو في الحقيقة سناد التاريخ اليمني القديم وعموده, ودولة سبأ في العصر الأول, هي أكبر وأهم تكوين سياسي فيه, وما تلك الدول التي تذكر معها سوى تكوينات سياسية كانت تدور في الغالب في فلكها, مثل دول معين وقتبان وحضرموت, أو تندمج معها لتكون دولة واحدة مثل حمير, وأرض سبأ في الأصل هي منطقة مأرب. كان موقع مأرب عاصمة مملكة سبأ في وادي سبأ على مشارف الصحراء يسيطر على طريق التجارة المهم المعروف بطريق اللبان. ورد اسم سبأ دون غيرها من الممالك اليمنية القديمة في القرآن الكريم في سورة النمل وفي سورة تحمل اسمها (سورة سبأ), وهو بذلك أول مصدر يعتد به في الحديث عن مملكة سبأ وقومها وما كانوا عليه من ديانة وأوضاع اجتماعية.
مملكة معين: أقام المعينيون مملكتهم في الجوف, ولا تزال آثارها باقية إلى اليوم, وتقع معين شمال سبأ وإلى الشرق منها تقع حضرموت. ومعين إسم حصن ومدينة باليمن.
ويرى بعض العلماء أن مملكتي سبأ ومعين, قد وثقتا العلاقة بينهما, ومنذ القرن الرابع دخلت فترة طويلة من الازدهار والرخاء الاقتصادي، وأصبحت معين مستقلة حتى نهاية القرن الخامس قبل الميلاد.
مملكة قتبان: قتبان إسم دولة وأرض وقبيلة كانت مثاويها في الأصل فيما يعرف اليوم بمنطقة بيحان (وادي بيحان). وقتبان جمع قتب: موضع في نواحي عدن. سيطرت قتبان على الشريط الساحلي المُمتد من باب المندب حتى ما وراء عدن إلى الشرق, ومنذ ذلك الوقت ازدهرت قتبان, واتت أغلب النصوص الطويلة وأغلب النصوص التذكارية.
مملكة أوسان: إسم إحدى الممالك اليمنية القديمة, فقد جاء في النقوش السبئية والقتبانية (ملك أوسن), وهو الاسم الذي أطلق على المنطقة الواقعة على ساحل خليج عدن وبعض المناطق الداخلية, ويرجح أن موطنها الأصلي في وادي مرخة.
مملكة حضرموت: يَرد إسم حضرموت في التاريخ بأسماء مُختلفة, تُعرف قديماً بـ (حضر موتيتاي) وعاصمتها (كباتاتون) أو (حضرميتا), ويُشار إلى أهل حضرموت أنهم جماعة من السبئيين. وقد كانت حضرموت بلاد البخور لأنها كانت مملكة مُترامية الأطراف تتوسط بلاد العرب, وتمتد إلى ظفار أعظم المناطق المنتجة للبخور, ولا شك أن مملكة حضرموت في أوج ازدهارها وقوتها أكبر الممالك اليمنية القديمة رقعة، ويُذكر أن العاصمة هي مدينة شبوه وفيها محل إقامة الملك. وخاضت حضرموت حرب الثلاثمائة عام التي دارت حول توحيد كل من سبأ وذي ريدان, وبعدها حضرموت ضمن المملكة الحميرية التي شملت اليمن كله منذ بداية القرن الرابع الميلادي.
